1)操作力(又称臂力或负荷)，即抓握和抓握工件的重量，助力机械手的操作力与机械手的速度有关，往往表示在有限速度下的操作力。2)反应速度，即机械手在整个行程中的大操作速度。3)行程，即机械手运动行程的范围。4)定位精度，即机械手位置设置和重复定位的精度。5)定位方法可以通过行程开关、机械挡块和各种传感器来实现。6)自由度数是指整机、手臂和手腕共有的运动自由度数，一般给出坐标形式。7)传动模式，即使用什么样的动力源或传动系统。8)尺寸和重量，即机械手的尺寸和极限重量。9)安全性是指机械手加热过载时的安全可靠性。10)程序控制模式和容量。11)其他，如使用寿命、电源、成本等。