在这种情况下，不能使用气动平衡悬架或软电缆助力机械手，但必须选择硬臂助力机械手。例如，当工件重心远离臂悬架点，或工件需要翻转或倾斜时，必须选择硬臂助力机械手，在工厂高度有限时，可选择硬臂助力机械手。配备储气罐，可继续使用气体循环，同时报警，提醒操作人员在一定程度上降低气压，启动自锁功能，防止工件下降。并配备安全系统，操作人员在处理过程中或工件未放置在安全表面时不能释放工件。有了各种非标准夹具，硬臂助力机械手可以提升各种形状的工件。安装形式可以是地面固定、悬架固定或导轨移动。