助力机械手一般属于空间开链式。由于环境的复杂性、不确定性和果实分布的随机性,助力机械手的选型既要遵循工业机械手的基本原则,又要考虑其工作特点。助力机械手是较早出现的工业机器人，也是较早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门（机械手）。

下面为大家讲解助力机械手选型四大要点：

1.取出时间：产品的取出时间是指机械手臂在模内取产品的循环时间。此时间因产品的取出方式不同而异。在选型时主要考虑产品是否对取出时间有特殊要求，如果要求取出时间非常短，可能就需要用到手臂伺服的机械手。

2.横行行程：机械手的横行行程指的是横走机械手横行方向的较大行程。在选型时主要考虑机台之间的间距是否够大，或者有无特殊要求，特别是两台机械手相邻一正一反安装时两台注塑机之间有没有足够的空间。

3.手臂行程：机械手的手臂行程是指手臂上下运动的较大位移。在选型时，要注意手臂有足够的行程取到产品。以下是手臂行程的经验计算公式：手臂行程=注塑机模板中心距+加高底座+手臂底端到基座底的距离+50mm。

4.较大荷重：机械手的较大荷重是指包括夹具、抱具、吸盘架等特殊冶具和产品重量在一起的总重量。

在助力机械臂的选型时，要特别注意产品冶具的重量不以超过机器参数规定的80%，否则，助力机械手的爪旋组比较容易损坏，影响机器的使用寿命。所以不是所有的注塑机都可以用注塑机机械手取产品的，有时需要用到侧取式机械手臂 助力机械臂。